Die günstige geographische Lage und natürliche Bedingungen in der Gemeinde Aranđelovac und ihre Umgebung schaffen Vorteile für das menschliche Leben von den frühesten Zeiten. Paläolithische Station in der Höhle auf dem Risovača Hügel, östlich von Aranđelovac ist eine der größten archäologischen Entdeckungen auf der Balkanhalbinsel.
Risovača Höhle wurde 1953 entdeckt. In der Höhle wurden zahlreiche und vielfältige archäologische Materialen gefunden. Die gefundenen Überreste einer der Kulturen der Steinzeit oder der Kultur, die zu der älteren Altsteinzeit gehören, die so sogenannte muffige Kultur (nach La Moustier Höhle auf dem linken Ufer vom Fluss Vézere in Dordogne benannt). In Risovača Höhle wurden in der Nähe der offenen Feuerstelle Waffen und Werkzeuge aus dem abgebrochenen Silex, verarbeitete Knochen und versteinerte Überreste von prähistorischen Tieren gefunden. Auf dem Territorium der Gemeinde Aranđelovac wurden charakteristische Kulturen der Jungsteinzeit – Neolithikum im Dorf Banja entdeckt.
In der Antike war das Gebiet der heutigen Gemeinde Aranđelovac ein Teil des Landes Obermesia, das ein bedeutender Erzeuger von Getreiden für das Römische Reich war.
Im Mittelalter war dieses Gebiet relativ dicht besiedelt und spielte eine bedeutende Rolle in dem mittelalterlichen serbischen Staat bis zum Zusammenbruch des Despotats. Aus dieser Zeit entstammen die Kirchen in Brezovec und Bukovik. Am Fuße des Gebirges Venčac, im Dorf Brezovac, ist die mittelalterliche Kirche St. Erzengel. Diese Kirche ist eine der ältesten in der Gegend.
Die Kirche aus der Nemanjic Zeit befindet sich am Fuß des Gebirges Bukulja, im Dorf Bukovik.
In der Zeit von 1832 – 1836 wurde eine Holzkirche in Darosava errichtet. In den Dokumenten aus der Zeit der österreichischen Okkupation Serbiens (1718-1739) werden folgende Siedlungen im Gebiet der Gemeinde Aranđelovac erwähnt: Darosava, Jelovik, Progoreoci, Ranilović und Tulež ( Bezirk Belgrad) und Vrbica , Misača, Stojnik Kopljare, Vukasovci, Garaši und Lapin potok, die Dörfe Vrbica und Trešnjevica (Bezirk Kragujevac).
Aranđelovac, eine der jüngeren Ansiedlungen, wurde mit dem Beschluss vom Fürsten Miloš Obrenović im März 1837 im Gebiet des Dorfes Vrbica, am Fuße von Risovača, an den Kreuzung nach Belgrad, Kragujevac und Valjevo gegründet.
Mit dem Dekret vom 17. Juli 1859 ordnete Fürst Milos Obrenovic den Bau der Kirche „Der Heillige Arhangel“ und erteilte dem Ort Vrbica den neuen Namen – Arandjelovac.
Mit der Entwicklung des Handels und der Verbesserung der Wirtschaft während der Regierungszeit des Fürsten Milos, entwickelte sich parallel auch Verkehr. Bis zum Zweiten Weltkrieg basierte die Wirtschaft der Gemeinde Aranđelovac auf Landwirtschaft, Handel und Handwerk.
Geologisch – petrographische Struktur des Gebiets von Aranđelovac ist ein sehr wichtiger Faktor für die Rohstoffbasis und Entwicklung der Industrieproduktion (Bergbau und Industrie von Marmor und Granit „Venčac“ Kohleindustrie „Šamot“, Industrie Elektroporcelan „FEP“ Elektrokeramik „Elka“, Unternehmen für die Produktion und Verarbeitung von Baumaterialen „Kubršnica“ und „Karbon.“
Von großer wirtschaftlicher Bedeutung ist die Exploatation von Mineralwasser aus den Quellen Bukovička Banja und Produktion von Erfrischungsgetränken.
